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Os peixes constituiem provavelmente o grupo de vertebrados mais antigos do planeta. Os peixes mais primitivos pertencem a uma classe denominada 'Agnatha', e se caracterizavam por não possuir mandíbulas; muitos deles possuiam fortes couraças pra proteger-lhes de outros predadores. De fato, se considera que os peixes são o produto da evolução de vermes anilhados, conhecidos como anélidos, que já pululavan por nosso mundo durante o período ediacarano, anterior ao cambriano.
Um ejemplar destes vermes anélidos marinhos, de nombre 'Dickinsonia' alcanzava aproximadamente um metro de longo. Os primeiros predadores eram muito diferentes aos que conhecemos hoje em dia, mais irónicamente, de animais tão fracos como os vermes parece que descendemos quase tudos os animais que há sobre o planeta.
Os primeiros predadores já hão desaparecidos e se sabe pouco deles, mais o resultado de seus ataques tem tido em definitiva, a biomassa que temos na atualidade. Desta classe de animais evolucionaram através do cambriano diversas formas de vertebrados e invertebrados que em princípio, estavam quase tudos encouraçados como no caso dos peixes não mandibulados, e por o lado dos artrópodes, os trilobites.
Mas há que dizer que as diferenças entre estes invertebrados e os vertebrados, representados por os peixes não mandibulados, eram francamente mínimas por um certo período de tempo. Estes animais se alimentavam chupando água através de bocas que eram simples aberturas; este é um dos elementos que indicam que os peixes primitivos estavam relacionados hereditariamente com os anélidos e que pouco a pouco, esses anéis que formam a estrutura corporal dos vermes foram convertendo-se em placas duras que protegiam-lhes com uma couraça.
Mais tarde estas placas anilhadas foram mudando de forma a medida que mudavam os corpos dos peixes, e em geral se transformaram em mais pequenas, aparecendo assim as escamas. Com o passo do tempo, estas formas de vida se foram especializando cada vez mais; durante o período ordoviciano os peixes não se pareciam muito aos que conhecemos hoje em dia, e pouco a pouco, durante o período siluriano e o devoniano foram adquirindo as formas e características que nos resultam mais famíliares ou conhecidas.
Os tiburões e as raias são peixes cartilaginosos e mandibulados, conhecidos como gnatostomas; estes representam o seguinte grupo de peixes na evolução da fauna marinha. O primeiro tiburão que se tem encontrado corresponde ao período devoniano, tinha aproximadamente dois metros de longitude e conhece-lhe com o nome de 'Cladoselache'.
Quase todas as famílias dos primeiros peixes já estão extintas, mesmo se ficam alguns exemplares no mundo da atualidade, como é o caso das lampreas, mesmo se indubitavelmente, em tantos centos de milhões de anos também hão evolucionado bastante desde o tempo de aqueles primitivos mares.
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