Te podría decir un número...pero no sería real, simplemente porque influyen muchas variables que no figuran en tu pregunta

como ser:
- ¿Qué nivel físico es "bueno"? Por supuesto entiendo lo que decís, pero la realidad es que muchas personas se pueden definir como con buena condición física siendo nadadores, ciclistas, karatecas o lo que se te ocurra, pero caminando no aguantarían ni 1 hora!! Es cuestión de tener buenas condiciones físicas para "caminar por terrenos desconocidos", y eso ya no es tan normal

, lo cual me lleva a la siguiente variable...
- ¿Qué es un terrenos "no excesivamente complicado" pero "desconocido"? Porque si se desconoce, no sabremos de antemano que es complicado...pero aunque después veamos que no lo es, probablemente iremos lentamente, viendo hacia donde, etc...
- ¿Cuántas personas somos? A más personas, más se tarda (como se deduce de lo que dijo Pablo al principio de este tema) porque nunca todos tienen la misma condición física, y se andará al paso del que la tenga peor.
Ahora, lo que hace una gran diferencia es el desnivel. Si con "terreno no excesivamente difícil" te referis a uno con nulo desnivel, como una calle de tierra, y con "buena condicion física" a estar acostumbrado a caminar todo un día (si peso, digamos) y a paso normal, yo diría por experiencia con grupos de trekking, que tranquilamente, contando descansos (incluyendo una comida), se pueden recorrer unos 15 a 20 kilómetros por día (horas de luz, otra variable!!). Pero como vez, no hay una respuesta genérica o fácil para esto.